发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

我们是一家智能制造一站式综合 服务商,专注于机器人、智能装备、自动化设备以及周边核心配套部件等产品集科研、设计、营销、技术服务、产业互联网、进出口贸易于一体的大型的科技公司。

Norrmejerier是位于莫奥的乳制品工厂，这里西博滕奶酪被重新包装，销售到世界各地。由于市场需求逐渐增加，2016年Norrmejerier每周引进了约200吨奶酪的包装作业对应的自动化线。包装线由14台、5种不同型号的FANUC机器人构成。机器人充分发挥了各自的特点，完成了堆起来、包装、包装、堆起来的一系列工作，成功提高了全线的产量40%。

首先，加满油奶酪的架子被运送到指定区域，一台R-200iC/20F机器人将奶酪搬运到传送带。R-200iC包括6个运动轴适合动作稍微复杂的堆垛搬运作业，用特制的手抓，机器人一次可以搬运3个重量约54公斤奶酪。

奶酪因为有包装膜，所以在重新包装包装包装包装膜之前需要除去。该部分的作业由2台LRMate200iD/7C洁净型机器人进行。IP69K具有保护等级LRMate200iD/7C，其白色外壳经过特殊的防锈处理，使用食品生产专用的润滑油。在与食品直接接触的工作站使用洁净型机器人，可以保证食品的污染为零。

整个块奶酪在切口及再包装后被搬运，2台LRMate200iD/7L机器人在传送带上抓住移动中的切口奶酪，以4块的形式排列成矩形等待装箱。LRMate系列适用于在接近人类手臂可操作范围的工作范围内，在紧凑的工作环境中使用的略大的产品的挑选。

LRMate在机器人的另一侧，将1台M-710iC/50机器人并排摆放奶酪打包到纸箱或板箱中。M-710iC系列适用于中小产品的堆运作业。其中5轴规格特别适合产品的包装作业。

除切口奶酪外，散装奶酪用一台M-2iA/3S洁净型机器人装箱。M-2iA/3S配备有FANUCiRPickPro视觉跟踪功能包，实现了传送带上项目的高效视觉跟踪。除了直线传送带之外，在*新版iRPickPro中还实现了圆弧传送带上物品的视觉追踪。

满足奶酪的箱子被送往堆叠区域，由多台R-200iC/20F机器人完成成品的堆叠。完成功能程序。

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