发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

我们是一家智能制造一站式综合 服务商,专注于机器人、智能装备、自动化设备以及周边核心配套部件等产品集科研、设计、营销、技术服务、产业互联网、进出口贸易于一体的大型的科技公司。

具体步骤如下:

1.检验X，Y，Z方向将机器人的示教坐标系通过[ COORD]键切换成工具(TOOL)坐标系;

2.示教机器人分别沿X,Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。

检验TCP位置:

将机器人的示教坐标系通过[ COORD ]键切换成全局坐标系;移动机器人对准基准点，示教机器人绕X,八111，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。

以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。

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