发那科常用型号如下：

精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

我们是一家智能制造一站式综合 服务商,专注于机器人、智能装备、自动化设备以及周边核心配套部件等产品集科研、设计、营销、技术服务、产业互联网、进出口贸易于一体的大型的科技公司。

☆碰撞机器人后，或者在过载状态下长期使用后，产生振动。

☆长期没有更换润滑脂或油的轴产生振动。

产生原因：［齿轮、轴承、减速机的破损］☆可能是因为碰撞和过载，造成过大的外力作用于驱动系统，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面损伤。

☆可能是因为长期在过载状态下使用，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面因疲劳而剥落。

☆可能是因为齿轮、轴承、减速机内部咬入异物，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面损伤。

☆可能是因为长期在没有更换润滑油的状态下使用，致使齿轮、轴承、减速机的齿轮面或滚动面因疲劳而剥落。上述原因的情况下，会导致周期性的振动或异常响声。

对策：☆使机器人单轴动作，确认几个轴产生振动。

☆确认J4/J5/J6的油量计的油面。油面没有处在一半以上的情况下，请补充油。

☆需要拆下电机，更换齿轮、轴承、减速机部件。有关更换部件的规格、更换方法，请向我公司洽询。

☆避免在过载状态下的使用，可以避免驱动系统的故障。

☆按照每个规定周期更换指定的润滑脂或油，可以预防故障的发生。

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