发那科常用型号如下：

精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

我们是一家智能制造一站式综合 服务商,专注于机器人、智能装备、自动化设备以及周边核心配套部件等产品集科研、设计、营销、技术服务、产业互联网、进出口贸易于一体的大型的科技公司。

在物流搬运、涂漆等应用中，工作通常是通过搬运来传输的，但是在传输过程中，考虑到系统节拍的问题，输送机往往会进行持续的运动，在机器人的工作搬运和涂漆过程中不停止运动。那么，机器人如何在工作运动中搬运工件，完成高品质涂装呢？通过机器人的Line Tracking功能，机器人在工作的持续动作中也能够完成高品质的作业。

为了在现场系统环境中实现Line Tracking功能，需要在传送带上安装传感器和编码器来检测工件的存在和位置，在Roboguide模拟环境中不需要追加硬件。无论是现场还是模拟环境，都需要在机器人控制柜上安装Line Tracking软件。

Line Tracking使用功能时，需要在传送带上设置机器人的工作空间。工件可以在工作空间内由机器人握住或喷涂工件。工件未进入工作空间时，机器人停留在跟踪程序的点，工作进入工作空间后发那科机器人实施抓持或喷雾作业。

监视工件存在的区域是通过在传送带上安装编码器和传感器来实现的，首先，系统通过在传送带上安装传感器来感知工件进入IN-BOUND区域当工件处于工作区域的边界位置Up-streamBOUNDary时，由编码器识别，此时系统启动超边界跳跃功能，设定合理的机器人抓持等待时间机器人根据工件所在区域的位置判断是否有足够的时间进行抓持，没有足够的时间时无视所有动作点，再次设定机器人抓持等待时间，直至满足要求。

Line Tracking功能多要求工件进行直线进给运动，要求配置规则。另一方面，当工件不规则地配置在传送带上时，通常使用Vision Tracking功能来识别工件。Vision Tracking功能是基于Line Tracking功能追加视觉系统，通过拍摄照片来识别工作的配置方向，正确把握工作的功能。Vision Tracking功能的Line Tracking功能的优点是系统设定简单，程序更简洁，触发精度高，机器人拍比线速度拍小，多台机器人能够协调动作。

Line Tracking功能或Vision Tracking功能使机器人作为伴随导轨流动的工件的自动补偿、即**运动的工件相对静止的物体。在不停止流水线组装的前提下，实现了机器人在流水线上的工件操作。

在物流搬运、涂漆等应用中，工作通常是通过搬运来传输的，但是在传输过程中，考虑到系统节拍的问题，输送机往往会进行持续的运动，在机器人的工作搬运和涂漆过程中不停止运动。那么，机器人如何在工作运动中搬运工件，完成高品质涂装呢？通过机器人的Line Tracking功能，机器人在工作的持续动作中也能够完成高品质的作业。

为了在现场系统环境中实现Line Tracking功能，需要在传送带上安装传感器和编码器来检测工件的存在和位置，在Roboguide模拟环境中不需要追加硬件。无论是现场还是模拟环境，都需要在机器人控制柜上安装Line Tracking软件。

Line Tracking使用功能时，需要在传送带上设置机器人的工作空间（以下图）。工件可以在工作空间内由机器人握住或喷涂工件。工件未进入工作空间时，机器人停留在跟踪程序的**点，工作进入工作空间后发那科机器人实施抓持或喷雾作业。

监视工件存在的区域是通过在传送带上安装编码器和传感器来实现的，首先，系统通过在传送带上安装传感器来感知工件进入IN-BOUND区域当工件处于工作区域的边界位置Up-streamBOUNDary时，由编码器识别，此时系统启动超边界跳跃功能，设定合理的机器人抓持等待时间机器人根据工件所在区域的位置判断是否有足够的时间进行抓持，没有足够的时间时无视所有动作点，再次设定机器人抓持等待时间，直至满足要求。

Line Tracking功能多要求工件进行直线进给运动，要求配置规则。另一方面，当工件不规则地配置在传送带上时，通常使用Vision Tracking功能来识别工件。Vision Tracking功能是基于Line Tracking功能追加视觉系统，通过拍摄照片来识别工作的配置方向，正确把握工作的功能。Vision Tracking功能的Line Tracking功能的优点是系统设定简单，程序更简洁，触发精度高，机器人拍比线速度拍小，多台机器人能够协调动作。

Line Tracking功能或Vision Tracking功能使机器人作为伴随导轨流动的工件的自动补偿、即

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